关于摄像头的一些基础知识

1.目前camera分为两种(按输出的图像数据分):SOCRAW

RAW:输出最原始的RAW图像,后续的图像处理需要平台端(MTK/展讯/高通)的ISP来处理。这与我们经常使用单反相机输出RAW图像后,再在电脑上使用专门的软件处理后期效果类似。

SOC:在RAW上集成了ISP,可以在其上直接调试效果,输出yuv/jpeg图像。

SOC= RAW+ISP

因此,如果我们计划使用RAW摄像头,则须确认AP是否支持RAW支持。在展讯平台上,sp5735,sp7731支持RAW制式摄像头。

android上,camera驱动在kernel层,图像效果调试则在HAL层的ISP



2.lens

1.镜头的品质会非常明显的影响到摄像头的图像效果(你要想一想那些昂贵单反相机镜头就释然了);

2.镜头的镜片分为3p,4p甚至5p(镜片数目),材质有塑料和玻璃。通常情况下认为:镜片越多效果越好,玻璃镜片强于塑料镜片;目前业内最好的摄像镜头厂商为台湾的大立光电(系苹果手机摄像头供应商)。

pplastic的意思,2P是指2片塑料镜片,3P4P以此类推;另外手机镜头术语还经常会提到G,指glass玻璃镜头,2P1G---2片塑料镜片1片玻璃镜片,其他依次类推。其中G的片数越多代表镜头的效果越好,同时价格越贵。


3.不同的镜头,对sensor的图像影响是不同的,因此对于不同的镜头,需要使用不同配置代码(就如同相同的LCD IC,使用不同的玻璃,则需要配置不同的初始化代码);



3.关于sensor器件

1.大小分为1/5`5.08mm)1/4`6.35mm)1/3.2`等;

2.封装:分为CSPCOB

COBDIE仅是感光芯片本身,封装成本低,因此价格较CSP低,高度低,节约空间。但对模组厂设备要求高,投入大。从而导致模组出厂价格最初高,待量大后反而较CSP的低。大厂通常采用这种。

CSPCOB+其他模块(例如玻璃)。价格较COB高。但是对环境要求低,对模组厂的设备要求低,生产周期短。缺点是模组高度高,透光性差。小厂通常采购这种封装。



4.对于一个5.0Msensor,其上有5百万个感光点,每个点上有一个microlensens(微镜头),只有一种颜色(每个点一种颜色,而非3种颜色,另两种颜色是根据临近的数个点颜色值根据算法公式推算出来)。



5.blacklevel(黑电平)

对于摄像头感光芯片,理论上全黑环境下(输入光线为0),输出的采样数据应该为0。但在实际情况下这是无法达到的,尤其是在环境温度较高的情况下更无法达到。为了避免这一问题,在某个有效感光pixel旁放置几个无法感光外部光线的pixel。当输出采样值前先减去无效感光的blacklevel,方才是真正有效的图像信号。



6.关于RAW摄像头的tuning,展讯平台的专门工具----SpreadtrumISP tool。

调试重点-----镜头shading校正(由于镜头的物理特性,造成图像四周亮度相对中心亮度逐渐降低和图像色彩均匀度的变化。使用LNC校正,来使图像亮度和色彩均匀)









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自主移动机器人的基础知识包括轮式移动运动学建模、导航规划、环境感知、里程估计和自主定位等核心技术。 1. 轮式移动运动学建模:轮式移动机器人是一种常见的移动机器人类型,它通过控制轮子的转动来实现运动。轮式移动运动学建模是描述机器人运动的数学模型,可以通过控制轮子的速度和方向来控制机器人的运动。 2. 导航规划:导航规划是指机器人在未知环境中确定路径并实现自主导航的过程。它涉及到路径规划、避障和路径跟踪等技术,通过使用传感器获取环境信息,并结合地图和定位信息,机器人可以规划出一条安全有效的路径并实现自主导航。 3. 环境感知:环境感知是指机器人通过传感器获取周围环境的信息。常用的环境感知传感器包括激光雷达、摄像头、超声波传感器等。通过感知环境,机器人可以获取障碍物的位置、形状和距离等信息,从而进行路径规划和避障。 4. 里程估计:里程估计是指通过分析机器人轮子的转动信息来估计机器人的位置和姿态。常用的里程估计方法包括编码器和惯性测量单元(IMU)等。里程估计可以用于机器人的自主定位和导航。 5. 自主定位:自主定位是指机器人在未知环境中准确确定自身位置的能力。常用的自主定位方法包括全局定位和增量式定位等。全局定位通过使用地图和传感器信息来确定机器人的位置,而增量式定位则通过分析机器人的运动信息来估计位置的变化。 通过学习这些基础知识和方法,可以为学习者开展机器人自主移动方面的应用和研究奠定基础。

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