一、
2004年，DARPA在莫哈韦沙漠中圈出了150英里的赛道，并且拿出100万美金设立奖项，这100万美金会奖励给第一支能凭自动驾驶跑完全程的车队，这项赛事被称为DARPA Grand Challenge。很可惜，2004年参加Grand Challenge的车队没有一支能在自动驾驶状态下跑完全程。其中，成绩最好的卡耐基梅隆大学车队跑出了7.4英里，然后撞到护栏上着火了。
次年，斯坦福AI实验室的带头人Sebastian Thrun宣布参赛。在十月的沙漠中，斯坦福车队与卡耐基梅隆车队展开激烈角逐，最后斯坦福的无人车Stanley以6小时54分的成绩抢先抵达终点，卡耐基梅隆则落后11分钟惜败。这年的DARPA Grand Challenge已经有5支车队能够在自动驾驶状态下跑完150英里全程。
也正是从这场比赛开始，Sebastian Thrun一步一步成为了自动驾驶圈内公认的大师，而产业界也开始相信自动驾驶汽车有一天会上路。
二、
当Sebastian Thrun决定要参加Grand Challenge时，大众集团位于硅谷的电子研发实验室（ERL，Electronics Research Laboratory）几乎同时找到了他。很快，大众集团将3辆汽车改装成电传线控交给斯坦福的车队，这样Thrun和他的同事们能够直接用软件控制车辆的加速、减速、转向等等，斯坦福车队顺势拿下当年Grand Challenge的冠军。
之后的几年里，大众集团与斯坦福车队紧密合作，斯坦福车队与卡耐基梅隆车队在很长一段时间内垄断了Grand Challenge赛事的冠亚军。而大众旗下品牌奥迪也从这个时候开始深度卷入到自动驾驶汽车的开发。
三、
如果说在荒漠中让车辆自主驾驶150英里验证了自动驾驶的“开车能力”，那2007年的赛事结束后，奥迪又让自动驾驶汽车干了一些“更疯狂”的事。
2009年，奥迪联合斯坦福动态设计实验室（DDL，Dynamic
Design Lab）基于Audi TTS开发了一辆新的原型车，他们用一位女性奥迪车手的名字命名了这辆新车——Shelley。Shelley随后在波利维尔结满盐晶的湖床上（Bonneville Salt Flats），跑出了当时自动驾驶汽车的世界最高时速——每小时130英里。
次年，Shelley更是以27分钟的成绩完成了科罗拉多州派克峰（Pikes Peak）的赛道挑战。派克峰的攀爬赛道全长12.42英里，却有多达156个弯道，全程海拔爬升近3000米，同年最好的人类车手完成赛事的时间大概需要10分钟。
2010年，奥迪刹车、转向以及辅助驾驶系统研发负责人Thomas Mueller在事后评价，这样去测试是要将自动驾驶时对车辆的控制逼到极限。当时Shelley的后备箱里，装载了两部计算机：一部用来运行计算车辆态势、进行车辆控制的算法；另一部则运行与驾驶安全密切相关的算法。
四、
虽然Google和奥迪的自动驾驶技术都源于DARPA挑战赛的积累，但在推动自动驾驶技术的量产和落地上，两家的策略差别很大——Google选择的是一步到位，让自动驾驶汽车直接在真实道路上测试和试运营。奥迪则采用了稳扎稳打渐进的方式，它先通过DARPA挑战赛验证自动驾驶的整体技术架构，2009年和2010年的试验则让它挑战极限状态下的性能和极限状态下对车辆的控制。
到了2013年和2014年，奥迪先后拿到了内华达州和加州颁发的自动驾驶路测牌照，尤其是加州的路测牌照，奥迪是所有厂商中最先拿到的。
在这前后，一方面开展大量的路测，另一方面奥迪也开始跟供应商一起完成核心零部件的量产准备，其中有2个零部件在奥迪自动驾驶汽车的量产中最为关键：
一个是中央驾驶辅助控制器zFAS（德语 zentrales Fahrerassistenz-Steuergeroet的缩写）；另一个则是向一级供应商Valeo和激光雷达公司Ibeo定制4线激光雷达Scala。Scala的研发准备工作，实际上2010年就开始了，但直到今年这款激光雷达的车规级版本才真正规模量产下线。
五、
zFAS是行业里第一款真正为自动驾驶打造的车规级的中央控制器。
斯坦福为Grand Challenge搭建的无人车Stanley后备箱中堆了7个处理器，一辆奥迪A7自动驾驶样车背后有8个处理器，它们主要用于收集数据、识别图像、规划路径、控制车辆以及完成通信。
所以从2013年开始，奥迪联合了NVIDIA、Mobileye、TTTech以及Delphi一起要量产集成化的、车规级的自动驾驶中央控制器。其中NVIDIA和Mobileye分别提供中央处理器和视觉专用处理器的IP，奥地利的TTTech负责车载以太网的构建，最终由奥迪和Delphi来整合设计，再由Delphi完成量产工作。
zFAS在2015年达成了量产，成功将Tegra
K1和Mobileye Q3集成在了一个平板大小的电路上。
六、
几乎每隔一两年，奥迪就会对外展示新的当前正用于研究的自动驾驶样车。从2009 - 2010年基于Audi TTS的Shelley，2014 - 2015年是基于Audi RS7的Bobby和Robby，2015 - 2016年基于Audi A7的Jack。
尤其从2014年的Bobby开始，奥迪在这些样车上使用了量产化的外观设计，将激光雷达、毫米波雷达等一系列传感器隐藏起来。当这些自动驾驶汽车优雅地开在路上，如果不是这些车上鲜明的涂装，你已经很难从外观上判断这些车辆是否“有人驾驶”了。
奥迪搭载了L3自动驾驶能力的第一款量产车A8终于在本月在巴塞罗那的官方品牌峰会上亮相了。
在新的A8上，用户只要按下“Audi AI”的按钮就能开启道路拥堵状况下的自动驾驶功能——即当车速低于60公里每小时，自动驾驶系统将完全接管车辆，自行完成加速、减速和转向等驾驶操作。
绝大多数人不知道，在这颗小小的“Audi AI”按钮被按下前，奥迪已经做了超过十年的准备。
